工训实践大赛智能+赛道的智能物流机器人包含机械臂，我们小组准备设计六自由度的机械臂。 想要控制这样一个机械臂可不简单，我们通过图像识别可以很容易的计算物块相对于小车在空间中的坐标，我们需要把机械臂移动到这个坐标。 机械臂的每个关节都是舵机，通过改变PWM波的占空比可以让舵机旋转成我们想要的角度。然而机械臂有那么多个关节，我们该怎么知道这些关节应该往什么方向旋转多少度呢？这就需要看我们的反向运...