引入

在准备工训实践大赛的过程中，你一定被机械臂困扰过吧？得到了一个物体的框了，应该让机械臂旋转多少度才能更好的抓取物体呢？例如，这里有一个矿泉水瓶。

我们应该让机械臂旋转到刚好能抓到瓶子的“腰上”，而不是从瓶盖抓到瓶身，因为我们的机械夹爪可能没这么长。

下面这个视频是我们当时做的效果。

实现

原理十分简单，通过轮廓检测算子得到物体的轮廓，然后进行线性回归得到w和b即可，最后对w取反正切函数变为角度值。

import cv2
import numpy as np
def calcAng(img):
    edges = cv2.Canny(img, 100, 200)
    w, h, _ = image.shape
    y, x = np.where(edges)
    X = np.stack((x,), axis=-1)
    A = np.hstack((np.ones((X.shape[0], 1)), X))
    w = np.linalg.lstsq(A, y, rcond=None)[0]

    theta = np.arctan(-w[::-1][0]) * 180 / np.pi
    if h>w and theta<30:
        return 90
    return theta

调用方法

1	theta = calcAng(img)

非常简单

目标检测中，如何估计目标的角度呢？

引入

实现